行動機器人
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行動機器人（mobile robot）是可以自行行動的機器人[1]。行動機器人學一般算是机器人学和資訊工程的子領域[2]。
行動機器人可以在其環境中行動，不需固定在某特定位置。行動機器人可以是自主式的（自主机器人，AMR），是指在沒有物理或是電磁的導引裝置下，有可以在不受控環境下探索的能力[3]。相對地，行動機器人也可以配合導引設備，使其在相對受控的空間下，以事先定義的導引路徑行進[4]。相反的，工业机器人多半是比較固定式的，括機械手臂（多連桿機械臂）以及機器人終端執行器（或是末端执行器）。
在商業和工業的應用上，行動機器人已越來越普遍。醫院已使用自主行動機器人來運送物品。倉庫也安裝行動機器人，可以迅速將材料從倉儲區運到需要的位置。行動機器人也是近年的研究焦點，幾乎每年，重要的大學都會會有一個或多個實驗室在進行行動機器人研究[5]。行動機器人也可以用在工業、軍事和保安上。
行動機器人的零件包括有控制器、感測器、致動器以及動力系統[3]。控制器一般會是微處理器、嵌入式微控制器或是個人電腦。感測器依機器人的需求而定。其需求可能包括航位推測、触觉感知和接近感測、三角測距（triangulation ranging）、碰撞避免（collision avoidance）、定位以及其他特殊應用[6]。致動器一般是指電動機，可以帶動機器人的輪或是腳使其行動。其動力來源一般會是直流電源（電池），不會使用交流電源。
分類
[编辑]行動機器人有許多的分類方式。
若依其行動的環境分類，可以分為：
- 陸地或是家庭機器人，一般會分類為無人地面載具（UGV），大部份有輪子或是軌道，不過其中也句包括有二隻腳或多隻腳的步行机器（類人型機器人，或是其他類似動物或昆蟲的機器人）。
- 配送或是運輸機器人，可以在工作環境中移動材料和物資。
- 空中機器人一般稱為無人航空載具（UAV）。
- 水下機器人常稱為自主水下載具（AUV）。
- 極地機器人，專為在冰冷、佈滿冰縫的環境中航行而設計。
若依其行動的環境分類，可以分為：
相關條目
[编辑]- 蟻型機器人
- 自主机器人
- 自主水下載具
- DARPA LAGR計劃
- 家用機器人
- Humanoid robot
- 六足機器人
- 工业机器人
- 行動工業機器人
- 行動機械臂
- 行動無線感測器網路
- 個人機器人
- 机器人
- 機器人套件
- 機械手臂
- Robotic mapping
- 機器人運動學
- 探測車
- Ubiquitous robot
- 無人航空載具
- Wi-Fi
參考資料
[编辑]- ^ Hu, J.; Bhowmick, P.; Lanzon, A., "Group Coordinated Control of Networked Mobile Robots with Applications to Object Transportation" IEEE Transactions on Vehicular Technology, 2021.
- ^ Information Engineering Main/Home Page. www.robots.ox.ac.uk. [2018-10-03] （英语）.
- ^ 3.0 3.1 Hu, J.; Bhowmick, P.; Jang, I.; Arvin, F.; Lanzon, A., "A Decentralized Cluster Formation Containment Framework for Multirobot Systems" IEEE Transactions on Robotics, 2021.
- ^ Hu, J.; Turgut, A.; Lennox, B.; Arvin, F., "Robust Formation Coordination of Robot Swarms with Nonlinear Dynamics and Unknown Disturbances: Design and Experiments" IEEE Transactions on Circuits and Systems II: Express Briefs, 2021.
- ^ P. Moubarak, P. Ben-Tzvi, Adaptive Manipulation of a Hybrid Mechanism Mobile Robot, IEEE International Symposium on Robotic and Sensors Environments (ROSE), Montreal, Canada, 2011, pp. 113 - 118
- ^ Gopalakrishnan, B.; Tirunellayi, S.; Todkar, R. Design and development of an autonomous mobile smart vehicle: a mechatronics application. Mechatronics. 2014, 14 (5): 491–514. doi:10.1016/j.mechatronics.2003.10.003.
- ^ Press release: New Invention Utilizes Empty Railroad Tracks for Shipment of Freight. [2007-04-09]. （原始内容存档于2011-07-15）.
- ^ Linear track (PDF). [2007-04-09]. （原始内容 (PDF)存档于2011-07-15）.
外部連結
[编辑]- Line Follower Robot Tutorial with Circuit Diagram 互联网档案馆的存檔，存档日期2017-12-20.
- A tutorial about line tracking sensors and algorithms
- BioRobotics Laboratory, Research in Mobile Robotics and Human-Robot Interaction 互联网档案馆的存檔，存档日期2012-05-14.
- Department of Production at Aalborg University in Denmark, Research in Mobile Robotics and Manipulation
- The website for enthusiast of mobile robotics
- Mobile Robot MURVV
